• 机器人的定义
• 工业机器的发展简史
• 机器人四大家族介绍
• RobotStudio的安装
• RobotStudio的介绍
• RobotStudio机器人的添加和仿真
• RobotStudion中机器人的操作
• ABB机器人的示教器的介绍
• ABB机器人的***行代码

1.1机器人的定义

Robot这一个词的由来源于捷克作家Karel apek 1920年的剧本《罗沙姆的***机器人公司》，Capek把捷克语“Robota（奴隶）”写成了“Robot”，该剧描写了Robot从只会劳动没有思维的奴隶发展到消灭人类后又进化为人类的社会悲剧。

为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫（Asimov）1940年发表的作品《Runaround》提出了机器人的伦理性纲领—“机器人三原则”：

（1）机器人不应伤害人类；

（2）机器人应遵守人类的命令，与（1）违背的命令除外；

（3）机器人应能保护自己，与（1）（2）相抵触者除外。

这三原则也是很多科幻电影经常提到的一个有趣的一个概念

有一个**的测试-图灵测试由艾伦·麦席森·图灵发明，指测试者与被测试者（一个人和一台机器）隔开的情况下，通过一些装置（如键盘）向被测试者随意提问。

进行多次测试后，如果机器让平均每个参与者做出超过30%的误判，那么这台机器就通过了测试，并被认为具有人类智能。

1.2工业机器人发展简历

1954年乔治·德沃尔申请了一个“可编辑关节式转移物料装置”的***，与约瑟夫·恩格尔伯格合作成立了世界上***个机器人公司Unimation。

1959年Unimation研制出***台工业机器人Unimate（尤尼梅特，图1-1)，意思是“***自动”，并在1961年将其应用到汽车生产线上，用于将铸件中的零件取出。Unimation是Universal和Automation的组合。德沃尔和恩格尔伯格也被称为工业机器人之父。

英格伯格负责设计机器人的“手”“脚”“身体”，即机器人的机械部分和完成操作部分；由德沃尔设计机器人的“头脑”“神经系统”“肌肉系统”，即机器人的控制装置和驱动装置。Unimate重达两吨，通过磁鼓上的一个程序来控制。它采用液压执行机构驱动，基座上有一zhidao个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动，大臂上又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶有一个腕子，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕子前头是手，即操作器。这个机器人的功能和人手臂的功能相似。

***后公司几经周转卖给了大家熟悉的史陶比尔。

1973年，***台机电驱动的6轴机器人面世。德国库卡公司（KUKA）将其使用的Unimate机器人研发改造成其***台产业机器人，命名为Famulus，这是世界上***台机电驱动的6轴机器人。

1974年，瑞典通用电机公司（ASEA，ABB公司的前身）开发出世界上***台全电力驱动、由微处理器控制的工业机器人IRB 6。IRB6主要应用于工件的取放和物料的搬运，首台IRB 6运行于瑞典南部的一家小型机械工程公司。IRB 6采用仿人化设计，其手臂动作模仿人类的手臂，载重6公斤，5轴。IRB 6的S1控制器是***个使用英特尔8位微处理器，内存容量为16KB。控制器有16个数字I / O接口，通过16个按键编程，并具有四位数的LED显示屏

1978年，美国Unimation公司推出通用工业机器人（Programmable Universal Machine for Assembly，PUMA），应用于通用汽车装配线，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂***线。不仅如此，一些大学还用Puma系列的工业机器人作为教具。

1978年，日本山梨大学的牧野洋发明了选择顺应性装配机器手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA）。这是世界***台SCARA工业机器人。

1979年，日本不二越株式会社（Nachi）研制出***台电机驱动的机器人。

近年来优傲机器人（Universal Robots）丹麦优傲机器人提出人机协作机器人理念的概念，让机器人不在束缚在铁笼之内而是能够和人类一起工作，一旦和人类发生碰撞立即停止从而***大限度地保证人类的安全，同时能够快速恢复工作。

随着这些企业的不断发展和激烈竞争，才有了现在机器人行业的繁荣和机器人领域的不断创新。