1） ABB机器人关于速度变量speeddata定义如下：

V_tcp就是tcp线性速度，单位mm/s

V_ori是tcp的姿态速度，单位°/s

V_leax是直线外轴速度，单位mm/s

V_reax是旋转外轴速度，单位°/s

2） 对于线性速度很好理解，即距离（mm）/时间（s）=v_tcp(mm/s)

3） 对于重定位速度°/s，如何理解？

4） 空间点位平移用xyz表示，v_tcp速度即为在单位时间内的位移矢量；

5） 空间点位分别绕xyz轴旋转用rx,ry,rz表示。角速度通常认为不是矢量（旋转不满足交换律）

6） ABB机器人在处理重定位时的角速度时，假设角速度为伪矢量，即

ori_z表示绕z方向的旋转角度，t表示时间

7） 插入如下代码：

  VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];

      !v_tcp=100mm/s

      !v_ori=10°/s

       MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       ClkReset clock1;

       ClkStart clock1;

       MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=10),v_rot1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       !绕当前点欧拉角旋转rz和ry各10度

       ClkStop clock1;

       TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

8） 在仿真-信号分析器中设置记录定向速度，并记录实际运行时间，测试结果如下：

重定位速度为10°/s，

运行时间为1.468s.

即实际的运行角度为

运行时间为：t=ori/v_ori=14.14/10

9） 若使用如下代码

  VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];

       MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       ClkReset clock1;

       ClkStart clock1;

       MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=20),v_rot1T:=1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       !该运动语句要求1s内完成，时间1s代替原有速度v_rot1参数

       ClkStop clock1;

       TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

那么机器人实际运行该语句时间为1s，实际重定位速度为22.339°/s

V_ori=ori/1

若需要得到v_ori_x,v_ori_y，

则由于旋转角度ry:rz=1:2，故v_ori_x:v_ori_y=1:2

且

可以得到v_ori_y=10, v_ori_z=20

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