QQ
1. 给定点Curr和点- reference，构成一条直线，方向由Curr指向Refer
2. 如果结果点与Curr之间的距离是指定的距离，并且结果在curr_reference直线上，如何计算结果点的位置
3.可以计算出Curr到参照的距离，根据需要的Curr到参照的距离乘以Curr到参照的距离，可以计算出结果的位置
4. 代码如下:
FUNC robtarget GetTracePoint(robtarget Current,robtarget Refer,num Dist)
!line direction: Current to Refer
!Dist: distance between Current and Return position
VAR num dis_tmp;
VAR num dx;
VAR num dy;
VAR num dz;
VAR num ratio;
VAR robtarget pResult:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
pResult:=Current;
dx:=Refer.trans.x-Current.trans.x;
dy:=Refer.trans.y-Current.trans.y;
dz:=Refer.trans.z-Current.trans.z;
dis_tmp:=distance(Current.trans,Refer.trans);
ratio:=Dist/dis_tmp;
pResult.trans.x:=Current.trans.x+ratio*dx;
pResult.trans.y:=Current.trans.y+ratio*dy;
pResult.trans.z:=Current.trans.z+ratio*dz;
RETURN pResult;
endfunc
（二）ABB机器人平移指令
1、现场机器人在wobj0下有轨迹path_0，现在希望实际运行的时候，轨迹能整体沿着wobj0的x和y方向各偏移30mm，如何快速实现？
2. 安川机器人有平移指令SFTON，使用如下：
SFTON P003 RF
//基于机器人坐标系平移p003，p003中设置平移的xyz数值
//以下轨迹均基于RF平移p003
MOVL V=290.0
MOVL V=290.0
MOVL V=290.0
SFTOF
//关闭平移
3. 对应ABB机器人RAPID指令为：PDISPSET pose100，其中pose100为pose类型数据，包括trans（xyz）和rot（q1-q4）。Pdispset的偏移和旋转均基于当前使用坐标系，即对于当前坐标系的右乘。
VAR posepose500:=[[0,0,0],[1,0,0,0]];
PROC main()
path_t1;
!原始轨迹
pose500.trans:=[30,30,0];
!设置pose500数据的xyz
PDispSet pose500;
!以下轨迹基于当前轨迹使用的坐标系偏移pose500
path_t1;
PDispOff;
!关闭偏移
ENDPROC
PROC path_t1()
reg1:=100;
MoveLp500,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(p500,reg1,0,0),v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(p500,reg1,reg1,0),v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(p500,0,reg1,0),v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;
MoveLp500,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;
ENDPROC
4. 若机器人轨迹参考wobj1，wobj1不与wobj0平行，则使用pdispset后，轨迹偏移如下图，即偏移参考wobj1的方向。
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