QQ
本公司可供应焊接机器人，具体供应的服务范围有：
工博士专业集成安川焊接机器人|ABB焊接机器人|库卡焊接机器人|发那科焊接机器人|OTC焊接机器人|焊接机器人工作站|焊接机器人自动化服务|焊接设备|焊接机|焊接自动化|焊接自动化设备|管线包等。
ABB机器人常用型号：
ABB-IRB 120-3/0.58，ABB-IRB 1200-7/0.7，ABB-IRB 1200-5/0.9，ABB-IRB 1600-10/1.45，ABB-IRB 2600-20/1.65，ABB-IRB 4600-40/2.55，ABB-IRB 4600-60/2.05，ABB-IRB 6700-150/3.2，ABB-IRB 6700-200/2.6，ABB-IRB 1410-5/1.45，ABB-IRB 460/110/2.4，ABB-IRB 660-180/3.15，ABB-IRB 660-250/3.15，ABB-IRB 52，ABB-IRB 550，ABB-IRB 910，ABB-IRB360等。
本公司是ABB机器人代理，具体供应的服务范围有：
ABB机器人，ABB工业机器人，ABB机械臂，ABB机器人自动化项目，ABB机器人配件，ABB机器人备件，ABB机器人示教器，ABB机器人控制柜，ABB机器人线缆，ABB机器人维保，ABB机器人售后服务，ABB机器人技术支持，管线包等。 一、ABB机器人外轴控制参数调整的基本步骤
L完成外轴的硬件安装，如电机安装、SMB箱安装等;
L将外轴临时参数文件装入机器人控制器;
L修改并配置临时加载参数，确保机器人此时能够控制电机的旋转;
L如果客户需要对电机进行额外的设置，如转弯、启用和控制，则需要进行额外的配置和设置;
等所有参数设置完成后，启动电机参数调整。
二、配置外轴参数
2.1加载参数
2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：
2.1.2 选择：Load parameters if noduplicates 然后选择如下路径加载参数：C:\ProgramData\ABB Industrial IT\Robotics IT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\AdditionalAxis\General\DM1，然后选择相应的文件加载；
2.1.3重启系统。
2.2 配置参数
2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且定义如下参数
l Name
l Activateat Start Up 开机是否自动激活
l DeactivationForbidden 是否允许禁用该轴
l UseSingle 1
2.2.2在Motion中选择Single定义Single；
l Name
l Single
2.2.3在Motion中选择SingleType定义外轴的种类；
有以下几种选项可以选择：
TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;
2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；
如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d
2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；
l UpperJoint Bound;
l LowerJoint Bound;
2.2.6在Motion中选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速运动参数；
l NominalAcceleration；
l NominalDeceleation；
2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）
l TransmissionGear Ratio；减速比设置
l RotatingMove 若是旋转轴，为yes；为直线导轨轴，则No
l TransmissionHigh Gear 只有在独立轴时才需要设置
l TransmissionLow Gear 只有在独立轴时才需要设置
2.2.8在Motion中选择MotorType，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）
l Poleparis
l KePhase to phase (Vs/Rad)
l Maxcurrent (A)
l Phaseresistance（ohm）
l Phaseinductance（H）
2.2.9在Motion中选择MotorCalibration，定义下面的参数；
l Calibrationoffset；通过Fine calibration获得；
l Commutatoroffset：电机供应商提供；
2.2.10 在Motion中选择StressDuty Cycle，定义扭矩和转速；
l TorqueAbsolute Max;
l SpeedAbsolute Max;
Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：
Torque Absolute Max < 1.732 × Ke Phase to Phase× Max Current;
通过计算出的值适当的减小（5～10）；
2.2.11 重启系统；
三、参数调整
3.1. 检测电机的连接正确性
主要验证以下几项功能：
l 寻找同步永磁电机的Commutation的值；
l 检查电机的相序是否正确；
l 检查电机的电机对是否设置正确；
l 检查Resolver的连接是否良好。
3.1.1在Motion中选择Drivesystem,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation；
Debug → Call Service Routine →Commutation。
3.1.2检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示：
如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线相序来纠正。
3.3.按照下图设置Test signal Viewer软件
设置：speed 和torque_ref
注意：具体的Test signal Viewer操作参看手册ABBTest Signal Viewer.pdf；
3.4.初步调整Kv，Kp，Ti；
3.4.1 调整Kv（方法一）
l 将Lag control master 0 中的参数 FFW Mode 设置为No；
l 将Kp设置为3（记录Kp的初始值）；将Ti设置为10（记录Ti的初始值），重启系统让新的参数生效；
l 按以下步骤逐步提高Kv值10%在测试信号查看器中查看Torque_ref信号。当电机不稳定，即电机有明显振动和声音时，停止程序。
MODULE Kv_tune
PROC main()
VAR num i;
VAR num per_Kv;
VAR num Kv;
TuneReset;
FOR i FROM 0 TO 40 DO
per_Kv:=100+10*i;
Kv:=1*per_Kv/100;
TPErase;
TPWrite "per_Kv ="\Num:=per_Kv;
TPWrite "Kv = "\Num:=Kv;
TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KP;
TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;
TuneServoSTN1,1,per_Kv\Type:=TUNE_KV;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
MoveJ p2,v500,z50,tool0;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
WaitTime 1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
通过Test signal Viewer可以十分清楚的看见电机的不稳定的状况：
l 记录此时Kv的值(程序中的Kv为系数，即实际Kv为系数与程序中Kv相乘的初值)，将Kv/2.5的值输入系统参数，重新启动系统。
调整Kv方法二：
使用Tune Master使用ABB提供的标准外轴调整软件来调整参数，如下图所示。当电机转速出现明显抖动时，则将Kv值除以2.5
3.4.2 调整Kp（方法一）
l 保持刚调整玩的Kv值不变，将Kp值改回到原来的初始值，依然保证Ti为10；
l 逐渐将Kp值增加10%，并在测试信号查看器中观察Torque_ref信号，直到在测试信号查看器中看到一个超调。
MODULE kp_tune
PROC main()
VAR num i;
VAR num per_Kp;
VAR num Kp;
TuneReset;
FOR iFROM 0 TO 20 DO
per_Kp:=100+10*i;
Kp:=5*per_Kp/100;
TPErase;
TPWrite "per_Kp = "\Num:=per_Kp;
TPWrite "Kp = "\Num:=Kp;
TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KV;
TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;
TuneServo STN1,1,per_Kp\Type:=TUNE_KP;
MoveJp1,v1000,z50,tool0;
MoveJp2,v500,z50,tool0;
MoveJp1,v1000,z50,tool0;
WaitTime1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
l 将Kp减1，即Kp＝Kp－1，将所得的值输入到系统中，重启系统；
调整Kp（方法二）
采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master进行参数调整，如下图所示：
确保绿线尽可能地接近红线，但不要超过红线。若无明显超调，见矩曲线(蓝线所示)。如果蓝线上有一个明显的振荡曲线，这意味着现在的参数是合适的。
两种上诉方法的区别:
***种方法精度高，调试效率低。第二种方法精度低，调试效率高。通常情况下，Kp值越高，电机的定位精度越高。但是当它太大的时候，很容易引起电机的振动，这会对电机造成很大的损坏。对于大负荷的定位器，Kp通常为20左右，对于小负荷的定位器，Kp通常为35左右。
3.4.3 调整Ti（方法一）
l 保持刚调整完毕的Kv和Kp值不变，将Ti设置为1；
l 将Ti的值按10％的步长递减，观察Test signal viewer的Torque－ref，直到见到overshot为止。
MODULE ti_tune
PROC main()
VAR num i;
VAR num per_Ti;
VAR num Ti;
TuneReset;
FOR i FROM 0 TO 10 DO
per_Ti:=100-10*i;
Ti:=1*per_Ti/100;
TPErase;
TPWrite "per_Ti = "\Num:=per_Ti;
TPWrite "Ti = "\Num:=Ti;
TuneServo STN1,1,200\Type:=TUNE_KV;
TuneServo STN1,1,250\Type:=TUNE_KP;
TuneServo STN1,1,per_Ti\Type:=TUNE_TI;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
MoveJ p2,v500,z50,tool0;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
WaitTime 1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
l 记录此时的Ti值，将Ti值增加5～10％，即Ti＝Ti（1＋5％），将此值输入到系统中，重新启动系统；
调整Ti方法二：
Ti值通常为越小变位机速度响应越快，但是越小越容易造成电机抖动，Ti通常为0.1.
转载于：机器人在线
更多：ABB机器人
