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　　1.ABB机器人FOR指令结构

　　FOR FROM TO STEP DO

　　 ENDFOR

　　：循环判断变量

　　个：变量起始值，次运行变量等于这个值;

　　第二个：变量终止值，或者叫*末尾值;

　　第三个：变量的步长，每运行一次FOR里面语句变量值自加这个步长值，在默认情况下，step 是隐藏的，是可选变元项。

　　2.FOR指令执行过程

　　FOR重复执行判断指令一般用于重复执行特定次数的程序内容。程序指针执行到FOR指令时候，**次运行时，变量的值等于**个的值，然后执行FOR和ENDFOR指令的指令片段，执行完以后变量的值自动加上步长第三个的值;然后程序指针跳去FOR指令，开始第二次判断变量的值是否在**个起始值和第二个末端值之间，如果判断结果成立，则程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR指令的指令片段，同样执行完后变量的值继续自动加上步长第三个的值;然后程序指针又跳去FOR指令，开始第三次判断变量是否在起始值和末端值之间，如果条件成立则又重复执行FOR里面指令，变量又自动加上步长值;直到当判断出变量的值不在起始值和末端值时候，程序指针才跳到ENDFOR后面继续往下执行。

　　3、for举例说明

　　X := 0;

　　FOR i FROM 6 TO 10 STEP 2 DO

　　X := X + i;

　　ENDFOR

　　执行说明：

　　初始化X := 0，然后程序进入FOR重复判断执行指令;

　　**次执行时候i的值等于6，然后程序执行for里面语句，即X := X + i指令，**次执行后X的值等于6;执行完for里面指令后变量i的值自动加上步长2，即i=i+2=6+2=8;

　　然后程序指针又跳到FOR指令，进行第二次判断i的值是否属于起始值6和末端值10之间，因为8是大于6和小于10，故判断条件结果成立，程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR之间指令片段，即X := X + i指令第二次执行，X=6+8=14;执行完for里面指令后变量i的值自动加上步长2，即i=i+2=8+2=10;

　　然后程序指针又跳到FOR指令，进行第三次判断，因为i=10，属于6到10的范围，故判断条件结果成立，程序指针又进入FOR指令，执行X := X + i语句，即X= X + i=14+10=24;执行完for里面指令后变量i的值自动加上步长2，即i=i+2=10+2=12;

　　然后程序指针跳到FOR指令，第四次判断条件，因为i=12不属于6到10的范围，所以判断条件结果不成立，此时程序指针才跳到ENDFOR指令后面继续往下运行，结束FOR指令执行。

　　总结：上面举例的FOR指令总共执行了3次，第四次判断以后条件不成立，结束FOR指令执行。

　　4、FOR指令要点

　　(1)FOR指令结构要认识(同上);

　　(2)FOR指令定义执行过程：FOR指令是重复判断执行，条件会自动加上步长，条件里面变量的范围可以自己指定，具体执行过程(同上);

　　(3)FOR指令里面的变量i特点：

　　个特点：次执行for指令，i的值等于起始值;

　　第二个特点：i的值在默认情况下，每次循环执行完for里面指令以后，i的值加1，即步长默认情况下为1;

　　第三个特点：i的值每次循环执行完for里面指令以后，自动加上步长step 指定的的值;

　　第四个特点：i变量在for指令当中是特殊的变量存在：

　　在for指令结构中可以直接使用而不用预先定义，而且i在for当中的值，就等于for指定的起始值，每次运行完一次for里面指令，自动加上步长值，i在for中的值就是和在for外面的值互不影响;

　　当i在for指令结构外面，则必须遵循先定义后使用，遵循变量、可变量和常量规则等;

　　即i在for中的值可以和i在for外面的值互不影响，i在for结构中遵循for变量特点，i在for外面则遵循正常编程规则.

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