ABB ABB机器人提供了丰富的RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照 RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB ABB机器人随机光盘说明书中的详细说明。

一、程序执行的控制

1、程序的调用

指令  

说明

ProcCall

调用例行程序

CallByVar

通过带变量的例行程序名称调用例行程序

RETURN

返回原例行程序

2、例行程序内的逻辑控制

Compact IF

如果条件满足，就执行一条指令

IF

当满足不同的条件时，执行对应的程序

FOR

根据指定的次数，重复执行对应的程序

WHILE

如果条件满足，重复执行对应的程序

TEST

对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

GOTO

跳转到例行程序内标签的位置

Label

跳转标签

3、停止程序执行

Stop

停止程序执行

EXIT

停止程序执行并禁止在停止处再开始

Break

临时停止程序的执行，用于手动调试

ExitCycle

中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的**条指令,如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的**句重新执行。

二、变量指令

变量指令主要用于以下的方面：

l) 对数据进行赋值。

2) 等待指令。

3) 注释指令。

4) 程序模块控制指令

1、赋值指令

:=

对程序数据进行赋值

2、等待指令

WaitTime

等待一个指定的时间程序再往下执行

WaitUntil

等待一个条件满足后程序继续往下执行

WaitDI

等待一个输入信号状态为设定值

WaitDO

等待一个输出信号状态为设定值

3、程序注释

comment

对程序进行注释

4、程序模块加载

Load

从ABB机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存

UnLoad

从运行内存中卸载一个程序模块

Start Load

在程序执行的过程中,加载一个程序模块到运行内存中

Wait Load

当 Start Load 使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用

CancelLoad

取消加载程序模块

CheckProgRef

检查程序引用

Save

保存程序模块

EraseModule

从运行内存删除程序模块

5、变量功能

TryInt

判断数据是否是有效的整数

OpMode

读取当前ABB机器人的操作模式

RunMode

读取当前ABB机器人程序的运行模式

NonMotionMode

读取程序任务当前是否无运动的执行模式

Dim

获取一个数组的维数

Present

读取带参数例行程序的可选参数值

IsPers

判断一个参数是不是可变量

IsVar

判断一个参数是不是变量

6、转换功能

StrToByte

将字符串转换为指定格式的字节数据 

ByteTostr

将字节数据转换成字符串

三、运动设定

1、速度设定

MaxRobspeed

获取当前型号ABB机器人可实现的*大 TCP 速度

VelSet

设定*大的速度与倍率

SpeedRefresh

更新当前运动的速度倍率

Accset

定义ABB机器人的加速度

WorldAccLim

设定大地坐标中工具与载荷的加速度

PathAccLim

设定运动路径中 TCP 的加速度

2、轴配置管理

ConfJ

关节运动的轴配置控制

ConfL

线性运动的轴配置控制

3、奇异点的管理

SingArea

设定ABB机器人运动时，在奇异点的插补方式

4、位置偏置功能

PDispOn

激活位置偏置

PDispSet

激活指定数值的位置偏置

PDispOff

关闭位置偏置

EOffsOn

激活外轴偏置

EOffsSet

激活指定数值的外轴偏置

EOffsOff

关闭外轴位置偏置

DefDFrame

通过三个位置数据计算出位置的偏置

DefFrame

通过六个位置数据计算出位置的偏置

ORobT

从一个位置数据删除位置偏置

DefAccFrame

从原始位代和替换位代定义一个框架

5、软伺服功能

SoftAct

激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能

SoftDeact

关闭软伺服功能

6、ABB机器人参数调整功能

TuneServo

伺服调整

TuneReset

伺服调整复位

PathResol

几何路径精度调整

CirPathMode

在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式

7、空间监控管理

WZBoxDef

定义一个方形的监控空间

WZCylDef

定义一个圆柱形的监控空间

WZSphDef

定义一个球形的监控空间

WZHomejointDef

定义一个关节轴坐标的监控空间

WZLimjointDef

定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间

WZLimsup

激活一个监控空间并限定为不可进入

WZDOSet

激活一个监控空间并与一个输出信号关联

WZEnable

激活一个临时的监控空间

WZFree

关闭一个临时的监控空间

注：这些功能需要选项“world zones”配合。

四、运动控制

1、ABB机器人运动控制

MoveC

TCP圆弧运动

MoveJ

关节运动

MoveL

TCP线性运动

MoveAbsJ

轴**角度位置运动

MoveExtJ

外部直线轴和旋转轴运动

MoveCDO

TCP 圆弧运动的同时触发一个输出信号

MoveJDO

关节运动的同时触发一个输出信号

MoveLDO

TCP线性运动的同时触发一个输出信号

MoveCSync

TCP 圆弧运动的同时执行一个例行程序

MoveJSync

关节运动的同时执行一个例行程序

MoveLSync

TCP 线性运动的同时执行一个例行程序

2、搜索功能

SearchC

TCP 圆弧搜索运动

SCarchL

TCP 线性搜索运动

SearchExtJ

外轴搜索运动

3、指定位置触发信号与中断功能

TriggIO

定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号

TriggInt

定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序

TriggCheckIO

定义一个指定的位仪进行I/O状态的检查

TrjggEquip

定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定

TriggRampAO

定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定

TriggC

带触发事件的的圆弧运动

TriggJ

带触发事件的关节运动

TriggL

带触发事件的的线性运动

TriggLI0s

在一个指定的位置触发输出信号的线性运动

StepBwdPath

在RESTART的事件程序中进行路径的返回

TriggStopProc

在系统中创建一个监控处理，用于在 STOP 和 QSTOP 中需要信号复位和程序数据复位的操作

TriggSpeed

定义模拟输出信号与实际 TCP 速度之间的配合

4、出错或中断时的运动控制

StopMove

停止ABB机器人运动

StartMove

重新启动ABB机器人运动

StartMoveRetry

重新启动ABB机器人运动及相关的参数设定

StopMoveReset

对停止运动状态复位，但不重新启动ABB机器人运动

StorePath ①

储存已生成的*近路径

RestoPath①

重新生成之前储存的路径

C1earPath

在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径

PathLevel

获取当前路径级别

SyncMoveSuspend ①

在 StorePath 的路径级别中暂停同步坐标的运动

SyncMoveResume ①

在 StorePath 的路径级别中重返同步坐标的运动

IsStopMoveAct

获取当前停止运动标志符

① 这些功能需要选项“Path recovery”配合。

5、外轴的控制

DeactUnit

关闭一个外轴单元

ActUnit

激活一个外轴单元

MechUnitLoad

定义外轴单元的有效载荷

GetNextMechUnit

检索外轴单元在ABB机器人系统中的名字

IsMechUnitActive

检查外轴单元状态是激活/关闭

6、独立轴控制

IndAMove

将一个轴设定为独立轴模式并进行**位置方式运动

IndCMove

将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动

IndDMove

将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动

IndRMove

将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动

IndReset

取消独立轴模式

Indlnpos

检查独立轴是否己到达指定位置

Indspeed

检查独立轴是否己到达指定的速度

注：这些功能需要选项“Independent movement”配合。

7、路径修正功能

CorrCon

连接一个路径修正生成器

Corrwrite

将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器

CorrDiscon

断开一个已连接的路径修正生成器

CorrClear

取消所有已连接的路径修正生成器

CorfRead

读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值

注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor"配合

8、路径记录功能

PathRecStart

开始记录ABB机器人的路径

PathRecstop

停止记录ABB机器人的路径

PathRecMoveBwd

ABB机器人根据记录的路径作后退运动

PathRecMoveFwd

ABB机器人运动到执行PathRecMoveFwd这个指令的位置上

PathRecValidBwd

检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径

PathRecValidFwd

检查是否有可向前的记录路径

注：这些功能需要选项“Path recovery”配合。

9、输送链跟踪功能

WaitW0bj

等待输送链上的工件坐标

DropW0bj

放弃输送链上的工件坐标

注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。

10、传感器同步功能

WaitSensor

将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来

SyncToSensor

开始／停止ABB机器人与传感器设备的运动同步

DropSensor

断开当前对象的连接

注：这些功能要选项“Sensor synchronization”配合。

11、有效载荷与碰撞检测

MotlonSup

激活／关闭运动监控

LoadId

工具或有效载荷的识别

ManLoadId

外轴有效载荷的识别

① 此功能需要选项“collision detection”配合

12、关于位置的功能

Offs

对ABB机器人位置进行偏移

RelTool

对工具的位程和姿态进行偏移

Ca1cRobT

从 jointtarget 计算出 robtarget

Cpos

读取ABB机器人当前的 X 、 Y 、 Z

CRobT

读取ABB机器人当前的 robtarget

CJointT

读取ABB机器人当前的关节轴角度

ReadMotor

读取轴电动机当前的角度

CTool

读取工具坐标当前的数据

CW0bj

读取工件坐标当前的数据

MirPos

镜像一个位置

CalcJointT

从 robtarget 计算出 jointtarget

Distance

计算两个位置的距离

PFRestart

检查当路径因电源关闭而中断的时候

CSpeedOverride

读取当前使用的速度倍率

五、输入／输出信号的处理

ABB机器人可以在程序中对输入／输出信号进行读取与赋值，以实现程序控制的需要

1、对输入／输出信号的值进行设定

InvertDO

对一个数字输出信号的值置反

PulseDO

数字输出信号进行脉冲输出

Reset

将数字输出信号置为 O

Set

将数字输出信号置为 l

SetAO

设定模拟输出信号的值

SetDO

设定数字输出信号的值

SetGO

设定组输出信号的值

2、读取输入／输出信号值

AOutput

读取模拟输出信号的当前值

DOutput

读取数字输出信号的当前值

Goutput

读取组输出信号的当前值

TestDI

检查一个数字输入信号已置1

ValidIO

检查 1 / 0 信号是否有效

WaitDI

等待一个数字输入信号的指定状态

WaitDO

等待一个数字输出信号的指定状态

WaitGI

等待一个组输入信号的指定值

WaitGO

等待一个组输出信号的指定值

WaitAI

等待一个模拟输入信号的指定值

WaitAO

等待一个模拟输出信号的指定值

3、10 模块的控制

IODisable

关闭一个I/O模块

I0Enable

开启一个I/O模块

六、通信功能

1、示教器上人机界面的功能

IPErase

清屏

TPWrite

在示教器操作界面写信息

ErrWrite

在示教器事件日记中写报警信息并储存

TPReadFK

互动的功能键操作

TPReadNum

互动的数字键盘操作

TPShow

通过 RAPID 程序打开指定的窗日

2、通过串口进行读写

Open

打开串口

Write

对串口进行写文本操作

Close

关闭串口

WriteBin

写一个二进制数的操作

WriteAnyBin

写任意二进制数的操作

WriteStrBin

写字符的操作

Rewind

设定文件开始的位置

ClearIOBuff

清空串口的输入缓冲

ReadAnyBin

从串口读取任意的二进制数

ReadNum

读取数字量

Readstr

读取字符串

ReadBin

从二进制串口读取数据

ReadStrBin

从二进制串口读取字符串

3、Sockets 通信

SocketCreate

创建新的 socket

SocketConnect

连接远程计算机

Socketsend

发送数据到远程计算机

SocketReceive

从远程计算机接收数据

SocketClose

关闭 socket

SocketGetStatus

获取当前 socket 状态

七、中断程序

1、中断设定

CONNECT

连接一个中断符号到中断叹序

ISignalDI

使用一个数字输入信号触发中断

ISignalDO

使甲一个数字输出信号触发中断

ISignalGI

使用一个组输入信号触发中断

ISignalGO

使用一个组输出信号触发中断

ISignalAI

使用一个模拟输入信号触发中断

ISignalAO

使用一个模拟输出信号触发中断

ITimer

计时中断

TriggInt

在一个指定的位置触发中断

IPers

使用一个可变量触发中断

IError

当一个错误发生时触发中断

IDelete

取消中断

2、中断的控制

ISleep

关闭一个中断

IWatch

激活一个中断

IDisable

关闭所有中断

IEnable

激活所有中断

八、系统相关的指令

1、时间控制

ClkReset

计时器复位

C1kStrart

计时器开始计时

ClkStop

计时器停止计时

ClkRead

读取计时器数值

CDate

读取当前日期

CTime

读取当前时间

GetTime

读取当前时间为数字型数据

九、数学运算

1、简单运算

Clear

清空数值

Add

加或减操作

Incr

加 1 操作

Decr

减 1 操作

2、算术功能

AbS

取**值

Round

四舍五入

Trunc

舍位操作

Sqrt

计算二次根

Exp

计算指数值ex

Pow

计算指数值

ACos

计算圆弧余弦值

ASin

计算圆弧正弦值

ATan

计算圆弧正切值[-90 , 90]

ATan2

计算圆弧正切值[-180 ,180]

Cos

计算余弦值

Sin

计算正弦值

Tan

计算正切值

EulerZYX

从姿态计算欧拉角

OrientZYX

从欧拉角计算姿态