本公司可供应焊接机器人，具体供应的服务范围有：

工博士专业集成安川焊接机器人|ABB焊接机器人|库卡焊接机器人|发那科焊接机器人|OTC焊接机器人|焊接机器人工作站|焊接机器人自动化服务|焊接设备|焊接机|焊接自动化|焊接自动化设备|管线包等。

ABB机器人常用型号：

ABB-IRB 120-3/0.58，ABB-IRB 1200-7/0.7，ABB-IRB 1200-5/0.9，ABB-IRB 1600-10/1.45，ABB-IRB 2600-20/1.65，ABB-IRB 4600-40/2.55，ABB-IRB 4600-60/2.05，ABB-IRB 6700-150/3.2，ABB-IRB 6700-200/2.6，ABB-IRB 1410-5/1.45，ABB-IRB 460/110/2.4，ABB-IRB 660-180/3.15，ABB-IRB 660-250/3.15，ABB-IRB 52，ABB-IRB 550，ABB-IRB 910，ABB-IRB360等。

本公司是ABB机器人代理，具体供应的服务范围有：

ABB机器人，ABB工业机器人，ABB机械臂，ABB机器人自动化项目，ABB机器人配件，ABB机器人备件，ABB机器人示教器，ABB机器人控制柜，ABB机器人线缆，ABB机器人维保，ABB机器人售后服务，ABB机器人技术支持，管线包等。  

一、程序储存器(Programmemory)的组成：
 

运用程序(Program)

系统模块(Systemmodules)

程序储存器中，只允许存在一个主程序；全部例行程序与数据不管存在于哪个模块，全部被系统同享；全部例行程序与数据除特别定义外，名称有必要是**的。

1、运用程序(Program)的组成：

主模块(Mainmodule)

主程序(Mainroutine)

程序数据(Programdata)

例行程序(Routines)

程序模块(Programmodules)

程序数据(Programdata)

例行程序(Routines)

2、系统模块(Systemmodules)的组成：
系统数据(Systemdata)

例行程序(Routines)

全部ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，依据机器人运用不同，有些机器人会装备相应运用的系统模块。建议不要对任何主动生成的系统模块进行修正。

二、编程窗口：

 

1、菜单键File：
 

1、 Open:翻开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)

2、 New:新建一个程序。

3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。

4 、Saveprogramas:存储一个新程序。

5 、Print: 打印程序，现现已不运用。

6、 Preferences:定义用户化指令集。

7、 Checkprogram :查验程序，光标会提示过错。

8 、Close:在程序储存器中关闭程序。

9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)

0、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)

2、菜单键Edit：

1、 Cut:剪切，可能会丢掉指令或数据。

2 、Copy :拷贝。

3 、Paste :粘贴，将剪切或拷贝的指令或数据粘贴到相应方位。

4、 GotoTop:将光标移至顶端。

5、 GotoBottom :将光标移至底端。

6 、Mark :定义一块，涂黑部分。

7、 ChangeSelected :修正指令中数据，可直接将光标移至相应方位按回车键。

8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。

9、 Modpos :修正机器人方位，功能键上有。

0、 Search:寻找指令，程序凌乱时很有用。

3、菜单键IPL1与IPL2：

IPL1与IPL2为指令目录。

其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。

4、功能键：

Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。

Test为编程窗口与测验窗口切换键。

三、指令：

1、根本运动指令：

MoveL:线性运动 (Linear)

MoveJ:关节轴运动 (Joint)

MoveC :圆周运动 (Circular)

p1：目标方位。(robtarget)

v100：工作速度mm/s。(speeddata)

z10:转弯区标准mm。(zonedata)

tool1：东西中心点TCP。(tooldata)

（1）速度选择：mm/s

将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。

机器人工作速度归于数据类型speeddata。

常用工作速度在Base模块中现已定义。

特别速度可自行定义。

max速度为v5000，Base模块中定义*大速度为v7000，*大速度机器人未必能抵达。

（2）转弯区标准选择：mm

将光标移至转弯区标准数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区标准。

机器人转弯区标准归于数据类型zonedata。

常用转弯区标准在Base模块中现已定义。

特别转弯区标准可自行定义。

fine指机器人TCP抵达目标点，并在目标点速度降为零，接连工作时，机器人动作有中止。

zone指机器人TCP不抵达目标点，接连工作时，机器人动作圆滑、流转。

Base模块中现已定义的转弯区标准*小为z1，*大为z200。

尽量运用较大的转弯区标准。

（3）参变量：

光标指在当时指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。

[Conc](switch)

协作运动。机器人未移动至目标点，现已开始实行下一个指令。
[ToPoint](robtarget)

在选用新指令时，目标点主动生成*。

[V](num)

定义速度mm/s。

[T](num)

定义时间s。经过时间决定速度。

[Z](num)

定义转弯区标准mm。

[Wobj](wobjdata)

选用工件系座标系统。

（4）函数Offs()：

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

为了确认p1、p2、p3、p4点，可以运用函数Offs()。
 

Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。

将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，选用切换选择所用函数Offs()。

MoveLp1,v100,…

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